どらびです．
突然ですがドローン自作をしたいと考えている方はどういった用途で自作をされているでしょうか？
私の場合は空撮がメインになります．(できたとは言ってない)
GoProや，最終的には自作カメラを積んで空撮してみたいというのが目標です．
(日本では200g以上のドローンは認可が下りないと飛ばせないので注意．)
現状国内でドローン，特に空撮機を飛ばすのは中々厳しい状況にあるのは確かですが，それでもロマンを求めて飛ばしたい，海外で飛ばしたい
等，空撮を目指したい方にお勧めのファームウェアをご紹介します．
INAVって何？
INAVはタイトルでも紹介しているように，cleanflightから派生したドローンのファームウェアです．
ちなみに仮想通貨業界iNAV(インカティブNAV)という単語があるのでググっても埋もれます．つらい．
(この記事の検索順位も上がらないかも…)
そう言った理由もあるのかないのか，国内ではINAVに関してまともに取り扱っているサイト，ブログはほとんどありません．
アフィリエイターなら競合はおろか別ジャンルのせいで検索上位上がらない記事なんて書かないよね…
INAVの特徴
INAVは最初に述べたように，cleanflightの派生ですので，比較的安定したファームです．特徴としては何といっても
オートパイロット
の機能に長けているところです．
空撮等で，自動追尾させたいなどの目的で自作を行っている方は導入すべきファームウェアとなっています．
INAVの導入方法
INAVの残念なところとしては，googleのアプリに入っていないところでしょうか．とはいっても，公式からダウンロードしてくればそのまま使えるので，特に問題はないと思います． 探してみたらあるようです．スタンドアローンのしか使ったことなかったので知りませんでした．反省．
以下のリンクから
configlatorをダウンロード，展開して，実行するとこんな感じの画面になります．ちなみに画像はgoogleアプリのものになりますが，その場合はこちらのリンクからどうぞ．
cleanflightユーザーはおなじみですね．
ということで，設定もほとんど変わりません．
ファームウェア側も基本的にはやることは変わりません．FCへのインストールを行えばよいので，FCの説明書に記載の方法でbootモードにしてPCと接続し，インストールしましょう．
INAVのGPS設定について
INAVでできることをザッとご紹介したいと思います．公式ドキュメント(英語)を私が雑に要約します．
ALT HOLD- Altitude hold (高度保持)
そのまんまですね．高度を維持したまま航行するモードになります．スロットル入力が0なら高度維持をする，という形になります．
NAV POSHOLD – Position hold (位置保持)
これもそのまんまです．入力がなければ同じ位置を保つというモードです．
NAV CRUISE – Fixed Wing Heading Hold
これはドローンを作りたい人には無関係なモードなので注意．
何かというと，固定翼機で向いている方向を一定に保ちながら飛ぶモードらしいです．
RTH – Return to home
GPSを付ける理由はこれが多いのではないでしょうか．ボタン一つで初期位置に帰還するモードです．プロポとの通信が途絶えたら自動帰還，みたいなことも設定できたはず．
WP – Autonomous waypoint mission
設定した複数の地点に順番に向かっていくという機能です．機体に依りますが最大60地点まで設定可能．
この機能が市販機との最大の差別化ポイントになるはず．
まとめ
とりあえず今回はこんなものもあるよーという紹介でした．
というのも現在はドローンをあまり触れる環境にないので，INAVもあまりできていないというのが本音です．
ですので，こちらを使ってみて，良いところ悪いところがあれば，また別記事に起こしてみたいとは思ってます．
ただ，ドローン記事はみんな同じようなものばかりなので，ちょっと違うのもあるんだよ．という紹介です．最近は法律の関係もあってマイクロ機ばかりなので，ちょっと逆風な感じもありますが，小さくても高機能なドローンもどんどん増えてくると思うので．
カメラも小型４Kとか出てきてるので，100g以下のドローンでも空撮で自動追尾できるものを自作できたりするかもですね！楽しみだなあ．
ということで今回はこの辺で．
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